吕公车，是古中国的攻城武器，如一幢可活动的碉堡，高过城桥，每一层内都藏有若干士兵。当接近城墙之后，车内士兵即居高临下跃上城头，进行攻杀，类似简化的攻城塔。
《续资治通鉴·元顺帝至正十九年》：“秋九月，常遇春进兵攻衢州，建奉天旗，树栅围其六门，造吕公车、仙人桥、长木梯、懒龙爪，拥至城下，高与城齐，欲阶之以登。”
《明史·朱燮元传》：“数千人拥物如舟，高丈许，长五十丈，楼数重，牛革蔽左右，置板如平地。一人披发仗剑，上载羽旗，中数百人挟机弩毒矢，旁翼两云楼，曳以牛、俯瞰城中。城中人皆哭。 燮元曰：‘此吕公车也。’。”
1621年，明熹宗派朱燮元守备成都，平息四川永宁宣抚使奢崇明的奢安之乱。当时，彝族军使用吕公车。朱燮元立即命令架设巨型石炮，以千钓石弹轰击车体，又用大炮击牛，牛回身奔跑，吕公车顿时乱了阵脚，自顾不暇。
