刘延（前2世纪?－前118年），汉朝宗室，西汉第三代城阳王。祖父城阳景王刘章是汉高祖刘邦孙子，参与平定诸吕之乱，是第一任城阳王。前144年，其父刘喜死后，刘延袭位，在位二十六年（《史记·齐悼惠王世家误作28年》）。前118年，刘延去世，谥号顷，他的儿子刘义嗣位。
其余诸子：麦侯刘昌、钜合侯刘发、昌侯刘差、蒉侯刘方、雩殷侯刘泽、石洛侯刘敬、扶浸侯刘昆吾、挍侯刘霸、朸侯刘让、父城侯刘光、庸侯刘谭、翟侯刘寿、鳣侯刘应、彭侯刘偃、瓡侯刘息、虚水侯刘禹、东淮侯刘类、栒侯刘买、涓侯刘不疑。
