先轸（?—前627年），因采邑在原又称原轸，晋国大夫。在骊姬之乱时，先轸同重耳逃走，在外流亡十九年。
前633年，晋国讨伐曹国和卫国，先轸为下军佐，占据了卫国的五鹿。
前632年，中军将郤縠去世，先轸被超拔为中军将，率领晋军打赢城濮之战。
前627年，晋国在殽之战打败秦国，生俘秦国将军孟明视、西乞术、白乙丙。文嬴请求她儿子晋襄公释放秦国统帅，晋襄公答应了。先轸大怒，出言不逊，直言进谏，而且当着晋襄公的面往地上吐了一口口水。晋襄公派阳处父追孟明视等人，没能追上。
狄人攻打晋国，在箕交战。先轸因为对君侯无礼却没有受到惩罚，神志烦躁，寝食不安。他决定自行谢罪，脱下了头盔和铠甲（“免胄”）冲入狄阵，战死在沙场。狄人砍了他的头送还晋军。其子先且居继任晋中军元帅。
