由于自然和历史的原因，唐卡的起源无从考证。藏族的绘画艺术早在藏王松赞干布（公元７世纪）以前，就在各地产生。据《大昭寺志》载，吐蕃赞普松赞干布在一次神示后，用自己的鼻血绘制了白拉姆画像，这就是传说中的第一幅唐卡。
　　相传这幅唐卡由果竹西活佛藏入白拉姆神像腹内。作为科学考证，这些传说恐怕还不足为据。但就绘画艺术而言，最早可追溯到卡若新石器时代，到吐蕃王朝时期，绘画艺术已臻完善。由于唐卡受纸张、丝绸、布匹等材料保存年代的限制，传说中吐蕃时期就已有的唐卡现已很难见到。但从拉萨的布达拉宫、大昭寺、小昭寺等众多寺院的壁画上，可以证实当时藏族绘画艺术已经达到相当高的水平。因此可以推断，唐卡作为壁画的延展，最迟也在公元７世纪中叶以前就已出现。早期唐卡因经过朗达玛的灭佛，已无迹可寻；现存唐卡除有少数宋元时期的作品外，大多都是五世罗桑嘉措时的集体作品。
　　现在能见到的较早的唐卡作品，是公元１１世纪在著名高僧阿底峡临终前，其弟子格西·那措译师托尼泊尔画师绘制的阿底峡肖像“无越马”的一幅唐卡，并在唐卡背面撰有赞颂词８０句，由那措译师亲自编写，该唐卡过去作为热振寺的镇寺之宝一直保存在寺内。热振寺还有一幅噶当派开宗祖师钟·杰瓦穷乃时期的唐卡，据说该唐卡能抗火。唐卡上画的是四臂观音，周围有八位随从，画风吸收了尼泊尔画风的量度，是１１－１３世纪唐卡和壁画盛行的风格，也是美术艺术得到广泛普及的一段时期。
　　１４世纪末，一位名叫免拉·顿珠加措的画师，出生在落扎免塘，到日喀则地区拜朵巴·扎西杰布为师，刻苦钻研绘画，在绘画艺术领域取得了很深的造诣，他根据《续部》编写了绘画和雕塑理论专著《造像量度如意宝》，并创立了“免塘钦莫”派，并传于后世。其理论专著一直是后人奉为藏族绘画艺术的经典著作。
　　１５世纪，一位名叫钦则钦莫的画师，出生在贡嘎岗堆地区。他少年时期就酷爱绘画，能独立刻画各种动物、植物等，成年后又如饥似渴地学习描绘佛像，也师从朵巴·扎西杰布画师门下，创立了独具风格的“钦则”画派。
　　以上“免塘派”和“钦则派”本来出自同门，都在造型和量度上师承朵巴·扎西杰布的绘画风格，后来发展成两大不同风格的画派，主要表现在“一文一武”和染色及勾金上的不同。
　　１６世纪，出生于雅堆地区的南卡扎西活佛，从小就拜了许多绘画高手为师，钻研宗教文化，习承免塘派画法，创立了著名的“噶赤派”。他还在楚布寺见到汉族地区用国画手法绘制的一幅丝制唐卡，表现15世纪初明永乐皇帝邀请五世噶玛巴，以及他们在京１８天活动的历史性场面，对他创立“噶赤派”画风有很大的影响。
　　１７世纪，十世噶玛巴·曲英多吉苦学旧免塘派画风，他以丝制的十八罗汉唐卡为范本绘制了大量的唐卡作品，并吸收了汉地绘画中树木、花卉、建筑等画法，在继承噶赤派传统的基础上发展创立了“嘎知派”。唐卡，在五世罗桑嘉措以前都是民间画师供奉给寺庙的零散作品，从他以后，成立了相当于画院的机构，唐卡创作进入了专门化创作时期。著名“免塘派”画师有：落扎·旦增罗布、苏庆·曲英让追、那则达龙·白贡和曲英加措活佛等。后来，七世格桑嘉措时期，成立了“拉日白吉社”，也就是官方性质的画院。这一举措，无疑推动了唐卡艺术的向前发展。院内的画师都有职称，画艺最高的称为“乌钦”。绘画史上最后一名“乌钦”就是唐卡绘制大师扎西次仁。
　　１８世纪，出生在贡觉地区的堤·丹增平措，８岁开始攻读医学和绘画等，获色拉寺格西学位。他的唐卡“格西吾之像”自画像珍藏在贡觉境内的堤寺中。这说明当时在也有画自画像的习俗了。
　　１９世纪，著名画师哲蚌·鲁本格西的作品有哲蚌寺果芒扎仓的十八罗汉、二胜六严、部分机密护法神的唐卡，以及巴丹麦居扎仓的胜乐、密集、大威德唐卡和机密唐卡法王良珠等。其作品惟妙惟肖，相传他画了一只老鼠放在猫经常出入的地方，果真有只猫仆向了它。
　　２０世纪４０年代，孜仲来参·益西加措受地方政府档案馆的指令办了一所美术学校，向30多名学者传授各种绘画技艺，培养出众多优秀画师，其中最为著名的是安多强巴。他出生在安多地区，来到拉萨哲蚌寺攻读因明学和绘画，其优秀的唐卡作品在拉萨罗布林卡和许多寺庙中都能见到。
　　著名画师扎什伦布乌青西落，在近代陆续创作了许多壁画和唐卡作品，并培养了众多徒弟。其高徒之一格西罗桑平措，授十世班禅委托先后两次绘制了五幅一套的唐卡。历史上不同时期还形成一些画派，对后世有不同程度的影响。如还有：噶尔热：噶尔热是南木卡扎西活佛把藏画的度量和汉族画（国画）的上色、景物布局结合起来的一种画派。其特点是画面大，容量多，人物面部清秀，笑容藏而不露。
　　杰居毕画派：杰居毕画派是由噶玛曲央多杰在藏画基础上吸收了克什米尔画风而创立的一门画派。
　　旦鲁派：学者智嘉和曼唐·察卡等人的画风称旦鲁派，该派著有《神像度量如意宝珠》等美术典籍。代热派：代热派是噶尔热派和免塘派画风相融合的一个画派，其主要特点是注重人物的造型、人物的神态和人物的内涵。该派较著名的画师有旦增诺尔卜、荣巴·索南杰保、智拉普日吾才让、唐拉才旺等。希岗巴：希岗巴活佛的画风以及保持这种画风的画派称为希岗巴。由于此派受尼泊尔绘画风格的影响较大，所以也称尼泊尔画派。
　　曼萨尔派：曼萨尔派的创始人是藏巴·曲洋嘉措，该派特点是线条粗犷，面相威猛，上色较重，身量略高，画工精细等。
　　彭波画派：彭波画派以其画风严谨、工笔细腻、用料考究而闻名。次旦郎杰是本派第十代传人画师，也是当代最富有成就的著名民间艺术家。他的画作在海内外深受欢迎，为了使唐卡这一民族艺术瑰宝得以发杨光大，他先后收徒十人悉心赐教，为该画派的顺利传承打下了基础。

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