公元前719年九月，卫国大臣石碏联合陈桓公，杀死了卫前废公州吁，迎公子晋回国即位，是为卫宣公。

卫宣公即位后，公元前718年，郕国（今山东省济宁市汶上县）乘卫国之机，向西出兵进攻卫国，卫宣公率兵反击。

之前，卫、宋、陈、蔡四国联军攻郑，引起东门之战，让郑国遭到了一定损失。

郑庄公正欲一雪前耻，闻讯后，立即抓住战机，于四月率军北上进攻卫国。卫国军队一时无法从战场脱身。于是卫宣公命令属国南燕（今河南省新乡市延津县胙城乡）出兵南下进攻郑国。

郑庄公派遣祭足、原繁与泄驾率三军迎战，却暗中派遣公子曼伯及公子子元潜入南燕军队后方的北制。南燕军畏惧郑国三军，但不虞北制人民。

同年六月，公子曼伯及公子子元率领制人民在北制击败南燕军。南燕军队虽然失败，但卫国由此获得了击败郕国的时间，使得卫国能够在后来与郑国开战。

北制之战，郑庄公的迂回战术是中国军事史的创举；南燕军因“不备不虞”而大败，成为后世用兵的鉴戒。

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