分类

就节肢动物门中最接近多足类是哪一类动物这个问题，一直存在着争议。根据有颚亚门假说，多足类是包含甲壳类及六足亚门的泛甲壳动物的姊妹分类；若根据缺角类假说，六足类与多足类最接近，两者共同组成单支类（en:Uniramia）；若根据Paradoxopoda假说，螯肢动物亚门则是最接近。最后的假说虽然只有少数形态特征支持，但却有大量分子生物学研究结果支持。

目前多足类之下分有四个纲．分别是唇足纲、倍足纲、少足纲及综合纲，包含约12000个物种尽管一般认为多足类的每一纲同属一个单源群，但它们之间的演化关系却还不明确。

唇足纲

地中海黄脚蜈蚣

唇足纲第一体节的步足特化成唇足钢特有的颚足，主要包括蜈蚣、蚰蜒。它们行动很快速，是有毒的夜行性掠食动物。它们约有3300个物种，型态多样，从最小的Nannarup hoffmani（只有12毫米长）到巨大的加拉巴戈巨人蜈蚣（超过40厘米长）。

倍足纲

大部分的倍足纲（马陆）行动都较蜈蚣慢，主要枯叶及腐植质为食物。它们的特征是身体由一对一对的节组成，而每一节有两对脚。被记录的倍足纲生物约有8000多种，但这个数字与全世界实际的多样性相比，大约只有十分之一；也就是说至少还有63000种倍足纲生物有待发现。美国的Illacme plenipes是目前已知拥有最多脚的马陆，大约有750只。球马陆身体较短，可以像球鼠妇科般卷成球状滚动。

少足纲

Pauropus huxleyi（少足纲）

少足纲是另一类数量及体型上都较小的多足类。它们一般只有0.5-2.0厘米长，除了南极洲以外，在全世界所有大洲的土壤中都可见。它们共有超过700个物种。一般认为它们是倍足纲的姊妹分类；它们的身体分节，在节与节之间有融合了的背板，有点类似倍足纲生物，只不过倍足纲生物节与节之间嵌合地更完整。

综合纲

Scutigerella immaculata （综合纲）

综合纲约有200个已知的物种。它们有点像蜈蚣，但体型较小，且呈半透明。大部分的综合纲生物都生活在土壤中，有些则生活在树上。综合纲幼虫有6对脚，但经过几年后就会长出一对脚；有些成虫会有12对脚。

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