《史记·五帝本纪·第一》载：“黄帝者，姬姓，少典之子，居轩辕之丘，名曰轩辕”。《史记·索隐》转引《帝王世纪》载：“黄帝生于寿丘，长于姬水，故以为姓，居轩辕之丘，故以为名，又以为号”。《正义·案》载：“黄帝，有熊国君，乃少典之次子，叫有熊氏，又曰缙云氏，又曰帝鸿氏，亦称帝轩氏。娶西陵氏之女猡祖为正妃，生二子，后皆有天下。其一玄嚣，是为青阳；其二昌意。黄帝盖四妃，二十五子，得姓者十四人，为十二姓，曰姬、酉、祁、巳、滕、箴、任、荀、僖、诘、儇、依，黄帝崩，葬于桥山（今陕西省黄陵县），子青阳立，是为帝少昊。黄帝的后代姓轩辕氏，后去辕为轩姓”。轩辕氏显然是黄帝后裔，轩辕宗族也一向以黄帝宗亲后裔自许。轩辕氏族著于史籍的，汉代有轩和，唐代轩辕集，宋代有轩辕损，然都不是名臣大儒，所以姓氏不彰，长久不为世人所知。

轩辕因诞生于姬水，故取姓姬。名轩辕。到了商周时期，姬姓分裂为冯、李、王等等姓氏。流传很久几乎很多都是