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世界现存最早的航海图是《郑和航海图》,原名为《自宝船厂开船从龙江关出水直抵外国诸番图》;它是在继承前人航海经验的基础上,以郑和船队的远航实践为依据,经过整理加工而绘制的。
《郑和航海图》共20页航海地图、109条针路航线,以及2页4幅的过洋牵星图。其中的航海地图高20.3厘米,全长560厘米,包含500个地名。全图以南京为起点,最远至非洲东岸的慢八撒(今肯尼亚蒙巴萨)。图中标明了航线所经亚非各国的方位、航道远近、深度,以及航行的方向牵星高度。对何处有礁石或浅滩,也都一一注明。